本文目錄一覽：

• 1、自動化立體倉庫的解決方案怎么做？
• 2、一篇關(guān)于自動化立體庫設(shè)計最核心的干貨內(nèi)容
• 3、自動化立體倉庫轉(zhuǎn)彎堆垛機(jī)上下橫梁夾輪如何調(diào)整
• 4、自動化立體庫巷道堆垛機(jī) 是什么意思
• 5、堆垛機(jī)PLC控制系統(tǒng)設(shè)計
• 6、寶供物流立體倉庫模式下的倉庫調(diào)度流程

自動化立體倉庫的解決方案怎么做？

自動化立體倉庫有哪些比較典型的解決方案？跟能達(dá)倉儲了解一下

自動穿梭式貨架方案

這是相對基礎(chǔ)的自動化立體倉庫解決方案，在傳統(tǒng)倉儲貨架上，將穿梭車與此結(jié)合，形成一套可以自動運(yùn)貨、集中存放的存儲模式。通常我們將其稱之為穿梭式貨架，基本上這可以視為立體倉庫的初期階段，叉車只需要在貨架的一頭進(jìn)行放貨即可。穿梭車立體庫的基本特點(diǎn)有采購成本相對低、比人工入庫率高、庫房利用率更高等。

穿梭式貨架

2.穿梭子母車立體庫解決方案

我們可以在穿梭式貨架的基礎(chǔ)上，在貨架前端的每一層設(shè)置垂直與巷道的軌道，在此之上安排一臺穿梭車，我們稱之為穿梭母車，有兩個作用：一是把子穿梭車運(yùn)到指定位置，二是為子車充電。而同時母車還可以將貨物運(yùn)輸?shù)?a data-mid="13" href="http://m.cwrhy.com.cn/p/63">堆垛機(jī)上，實現(xiàn)出貨操作。這就是所謂的穿梭子母車存儲系統(tǒng)。

字母穿梭車立體倉庫

3.堆垛機(jī)加穿梭子車系統(tǒng)

此自動化立體倉庫將堆垛機(jī)與穿梭車（穿梭子車）結(jié)合，實現(xiàn)深度自動存儲。堆垛機(jī)將子車運(yùn)輸?shù)较锏赖闹付ㄎ恢?，之后穿梭車再繼續(xù)進(jìn)行貨物的存取操作。此系統(tǒng)通過增加巷道的深度，較少了堆垛機(jī)的使用數(shù)量。實現(xiàn)密集存儲。設(shè)備的模塊化組合，實現(xiàn)倉庫利用率提高30%以上。

南京能達(dá)立體倉庫

4.四向穿梭車（四向車）立體倉庫解決方案

一般的穿梭車只能實現(xiàn)前后、左右的單方向的移動。而四向車可以實現(xiàn)可控下的四個方向的轉(zhuǎn)變靈活行走。將它們用在貨架系統(tǒng)上，這就是四向車立體倉庫。它們可以在交叉軌道上沿著橫向、縱向軌道上任意方向行駛，還具備自動爬坡及調(diào)整平衡的功能。當(dāng)然，車的質(zhì)量以及軌道的設(shè)計為影響全局的關(guān)鍵因素之一。

解決方案怎么做？當(dāng)然是交給專業(yè)的供應(yīng)商來做了。由于立體倉庫本身的復(fù)雜程度，需要多種硬件、軟件，需要多方協(xié)作方能完成，但其中必須有個牽頭的，才能順利高質(zhì)量的完成。

一篇關(guān)于自動化立體庫設(shè)計最核心的干貨內(nèi)容

自動化立體倉庫的設(shè)計

（一）設(shè)計的準(zhǔn)備工作

（二）自動化立體倉庫的總體規(guī)劃?

（三）自動化立體倉庫計算

（一）設(shè)計的準(zhǔn)備工作

? ? ? ? ? ? ? ? ?—— 系統(tǒng)調(diào)查及需求分析

1.立體倉庫是企業(yè)物流系統(tǒng)的子系統(tǒng)，必須要了解企業(yè)整個物流系統(tǒng)對子系統(tǒng)的要求和物流系統(tǒng)總體設(shè)計的布置圖，以便對倉儲的子系統(tǒng)進(jìn)行總體設(shè)計。要調(diào)查過去進(jìn)、出庫房或料場物品的種類、數(shù)量及規(guī)律，以便預(yù)測未來，進(jìn)行倉庫容量的計算和分析。

2.立體倉庫是機(jī)械、結(jié)構(gòu)、電氣、土建等多專業(yè)的工程，這些專業(yè)在立體倉庫的總體設(shè)計中互相交叉，互相制約。因此，在設(shè)計時對各專業(yè)必須兼顧，例如，機(jī)械的運(yùn)動精度要根據(jù)結(jié)構(gòu)制作精度和土建的沉降精度而選定。

3.要了解企業(yè)對倉儲系統(tǒng)的投資、人員配置等計劃，以確定倉儲系統(tǒng)的規(guī)模和機(jī)械化、自動化的程度。

4.調(diào)查庫內(nèi)儲存的貨物的品名，特征(例如易碎、怕光、怕潮等)，外形及尺寸，單件重量，平均庫存量，最大庫存量，每日進(jìn)、出庫數(shù)量，入庫和出庫頻率等。

5.了解建庫現(xiàn)場條件，包括氣象、地形、地質(zhì)條件、地面承載能力、風(fēng)及雪載荷，地震情況以及其他環(huán)境影響。

6.調(diào)查了解與倉儲系統(tǒng)有關(guān)的其他方面條件。例如，入庫貨物的來源，連結(jié)庫場交通情況，進(jìn)、出庫門的數(shù)目，包裝形式，搬運(yùn)方法，出庫貨物的去向和運(yùn)輸工具等。

（二）自動化立體倉庫的總體規(guī)劃

1 庫場的選擇與規(guī)劃?

2 倉庫形式和作業(yè)方式?

3 貨物單元的形式和貨格尺寸設(shè)計?

4 確定庫存量和倉庫總體尺寸?

5 出、入庫搬運(yùn)周期及出、入庫能力驗算?

6 自動化立體倉庫的布置?

7 自動化立體倉庫的控制方式和管理方

1 庫場的選擇與規(guī)劃

倉庫和料場的選擇和布置對倉儲系統(tǒng)的基建投資、物流費(fèi)用、生產(chǎn)管理、勞動條件、環(huán)境保護(hù)等都有著重要意義，這是首先要考慮的。其主要任務(wù)是確定庫場各部分的相互幾何位置關(guān)系，畫出平面布置圖。?

2 倉庫形式和作業(yè)方式

在調(diào)查分析入庫貨物品種的基礎(chǔ)上，確定倉庫形式：

品種單一或品種較少單元貨格式倉庫?

批量較大：重力式貨架倉庫或貫通式倉庫?

特殊要求的貨物：冷藏、防潮、恒溫倉庫?

根據(jù)出庫工藝要求決定是否采用揀選作業(yè)：整單元出庫為主/零星貨物出庫為主?

少采用單作業(yè)方式，盡量采用復(fù)合作業(yè)方式

3 貨物單元的形式和貨格尺寸設(shè)計

立體倉庫是以單元化搬運(yùn)為前提的，貨物單元形式、尺寸和重量的確定不僅影響倉庫的投資，而且對于整個物流和倉儲系統(tǒng)的配備、設(shè)施以及有關(guān)因素都有極大的影響。?精益爭霸精益學(xué)習(xí)神器

抓住所有入庫貨物流通中的關(guān)鍵環(huán)節(jié)，根據(jù)調(diào)查和統(tǒng)計結(jié)果，列出所有可能的貨物單元形式和規(guī)格，選擇最為經(jīng)濟(jì)合理的方案。

對于少數(shù)形狀和尺寸比較特殊以及很重的貨物，可以單獨(dú)處理。

貨物單元盡量采用標(biāo)準(zhǔn)推薦的尺寸，以便于與其它物料搬運(yùn)和運(yùn)輸機(jī)具相匹配。?

貨格尺寸取決于在貨物單元四周需留出的凈空尺寸和貨架構(gòu)件的尺寸。?

4 確定庫存量和倉庫總體尺寸

庫存量：同一時間內(nèi)儲存在倉庫內(nèi)的貨物單元數(shù)，根據(jù)歷史進(jìn)出倉庫和貨場的數(shù)量和規(guī)律，通過預(yù)測技術(shù)來確定庫存量。?

倉庫內(nèi)采用存儲和搬運(yùn)機(jī)械的數(shù)量取決于倉庫的最大出/入庫頻率。?

倉庫高度：不宜設(shè)計得過高，以10~20米為宜，長、寬、高之間沒有確定的比例關(guān)系。設(shè)庫存量為N個貨物單元，巷道數(shù)為A，貨架高度方向可設(shè)B層，則每一排貨架在水平方向應(yīng)具有列數(shù)D為：

D=N/2AB

根據(jù)每排貨架的列數(shù)D及貨格橫向尺寸可確定貨架總長度L。?

已知貨架總長度L，又知倉庫的寬度和高度，再根據(jù)實際需要，考慮辦公室、操縱控制室、搬運(yùn)機(jī)械的轉(zhuǎn)彎以及其他輔助設(shè)施等，就可以確定倉庫的總體尺寸了。?

在確定倉庫總體尺寸和貨架結(jié)構(gòu)尺寸的同時、還要參照國內(nèi)外倉庫和倉儲機(jī)械設(shè)計標(biāo)準(zhǔn)，遵照執(zhí)行。?

5 出入庫搬運(yùn)周期及出入庫能力驗算

立體倉庫的出、入庫搬運(yùn)周期，一般講，主要取決于巷道堆垛起重機(jī)的作業(yè)循環(huán)時間。

6 自動化立體倉庫的布置

1）高層貨架區(qū)和作業(yè)區(qū)的銜接方式?

（1）叉車－出入庫臺方式?

（2）自動導(dǎo)引小車－出入庫臺方式?

（3）自動導(dǎo)引小車－輸送機(jī)方式?

（4）叉車（或升降機(jī)）－連續(xù)輸送機(jī)方式?

2）貨物單元出、入高層貨架的形式 ?

（1）貫通式?

（2）同端出入式?

（3）旁流式

叉車－出入庫臺方式

自動導(dǎo)引小車－出入庫臺方式

自動導(dǎo)引小車－輸送機(jī)方式

叉車（或升降機(jī)）－連續(xù)輸送機(jī)方式

適應(yīng)情形：出入庫頻率高或要求每天按照品種、數(shù)量和時間有計劃地發(fā)貨?

堆垛機(jī)是一種間隙作業(yè)機(jī)械?

需要設(shè)置若干臺堆垛機(jī)?

叉車和升降機(jī)也是間隙作業(yè)機(jī)械?

為了解決堆垛機(jī)、叉車、升降機(jī)與連續(xù)輸送機(jī)之間的協(xié)調(diào)工作節(jié)拍問題，通常使連續(xù)輸送機(jī)具有積放功能。

（三）自動化立體倉庫計算

主要內(nèi)容是對已有的自動化立體倉庫面積、通過能力和配備人員、機(jī)械設(shè)備的計算。?

? ★1. 立體倉庫面積和通過能力計算

? ? 方法一：

式中：

S——立體倉庫所需總面積，單位為平方米；

a——立體庫面積利用率，為堆貨面積與總面積之比；

mQ—立體倉庫貨物的堆存量，單位為噸；

q——立體庫單位面積上的貨物堆存量，單位為噸／平方米。

E——通過立體庫的月最大貨物存取量，單位為噸；

K——設(shè)計最大入庫百分?jǐn)?shù)；

30——每月30天計；

t——貨物在立體庫中平均庫存期(天)，根據(jù)統(tǒng)計的各種貨物歷年平均庫存周期分析確定。

q的計算公式：

H——貨物的堆放高度，按照裝卸工藝要求確定，單位米；

r——立體庫單位體積上的貨物堆存量，噸/立方米

? ?? 方法二：

式中：

f1——存放貨物有效存放面積，平方米

f2——入庫驗貨場地面積，平方米，根據(jù)貨物種類、驗收和發(fā)貨的具體要求及設(shè)施確定。

f3——出庫發(fā)貨場地面積，平方米

f4——通道（人行道、車行道）面積， 平方米，根據(jù)倉庫的布置確定，取決于貨物和運(yùn)輸工具的外形尺寸。

? ★2. 立體倉庫通過能力計算

月通過量 /?平均庫存周期

b－－立體倉庫貨物的月不平衡系數(shù)，該系數(shù)與貨運(yùn)量、貨源、運(yùn)輸工具的銜接、水文氣象及生產(chǎn)管理因素有關(guān)。參照同類倉庫正常情況下不少于連續(xù)三年的統(tǒng)計資料來分析確定。運(yùn)量越大，不平衡系數(shù)越小。精益爭霸精益學(xué)習(xí)小程序

月不平衡系數(shù)b=最大月通過能力(吞吐量)/月平均通過能力??

? ★3. 堆垛機(jī)作業(yè)循環(huán)時間

（1）平均單一作業(yè)循環(huán)時間

式中：

j——貨架列數(shù)，1~m

k——貨架層數(shù)，1~n

tjk——單程移動時間，從該入庫站開始到j(luò)列k層單程移動時間，秒

tf——叉貨時間，在出入庫站或貨格處，貨物移動時間，秒

ti——停機(jī)時間，控制延遲時間秒

（2）平均復(fù)合作業(yè)時間

式中：

tt——平均貨格間移動時間，隨機(jī)確定入庫貨格和出庫貨格，作適當(dāng)次數(shù)貨格間移動求得所需時間的平均值，秒(從入庫貨格到出庫貨格的時間)

ts——出入庫站間移動時間，入庫站和出庫站位置不同時的站間移動時間，秒

? ★4. 堆垛機(jī)基準(zhǔn)出入庫能力

（1）平均單一作業(yè)循環(huán)時間的基準(zhǔn)出入庫能力

（2）平均復(fù)合作業(yè)循環(huán)時間的基準(zhǔn)出入庫能力

? ★5. 倉庫機(jī)械及人員數(shù)量計算

一般情況下，立體倉庫的裝卸機(jī)械數(shù)量，應(yīng)在同一調(diào)配原則下，根據(jù)物流工藝流程按下式計算：?

式中：

N——裝卸機(jī)械數(shù)量，單位為臺；

Ei——倉庫為完成月最大吞吐量，要求各類機(jī)械分別完成的操作量，單位為噸；

d——機(jī)械利用率，為機(jī)械工作臺時占日歷臺時的百分比，一班制取0.15-0.20；兩班制取0.30-0.35；三班制取0.40-0.50。電動機(jī)械取大值，內(nèi)燃機(jī)械取小值；

k——倉庫內(nèi)用于裝卸存取的機(jī)械設(shè)備種類數(shù)。

Ti ——第i種機(jī)械設(shè)備單位時間操作量，單位為噸/小時

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自動化立體倉庫轉(zhuǎn)彎堆垛機(jī)上下橫梁夾輪如何調(diào)整

一般來說堆垛機(jī)在安裝后都會試運(yùn)行一下，不會存在什么問題。如果存在問題你想調(diào)整，最好還是聯(lián)系你們堆垛機(jī)的供應(yīng)商，他們會提供相應(yīng)的技術(shù)支持。

自動化立體庫巷道堆垛機(jī) 是什么意思

作為自動化立體倉庫的核心物流設(shè)備，巷道式堆垛機(jī)是隨著立體倉庫的出現(xiàn)而發(fā)展起來的專用起重機(jī)。它是立體倉庫中應(yīng)用最廣泛的物料搬運(yùn)設(shè)備，也是物流倉儲系統(tǒng)的最重要設(shè)備。它的主要用途是在高層貨架的巷道內(nèi)來回穿梭運(yùn)行，將位于巷道口的貨物存入貨格；或者相反，取出貨格內(nèi)的貨物運(yùn)送到巷道口，負(fù)擔(dān)著全部出庫、進(jìn)庫、盤庫等任務(wù)。

初期的立體倉庫使用的堆垛機(jī)以橋式起重機(jī)為基礎(chǔ)，這種堆垛機(jī)是從起重機(jī)的大梁上懸掛一個門架（立柱），利用門架的上下和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動來搬運(yùn)貨物。1960年左右，美國出現(xiàn)了沒有大梁的巷道式堆垛機(jī)，這種堆垛機(jī)是在地國上的導(dǎo)軌上行走，利用天軌來防止傾倒，或者相反，利用天軌行走，地面的導(dǎo)軌防止傾倒。隨著立體自動化倉庫的發(fā)展，巷道式堆垛機(jī)逐漸代替橋式堆垛機(jī)。按照堆垛機(jī)主構(gòu)件形成中以分為單立柱式（桅桿式）和雙立柱式兩種。

堆垛機(jī)PLC控制系統(tǒng)設(shè)計

倉儲堆垛機(jī)PLC控制系統(tǒng)的實現(xiàn)

字?jǐn)?shù):13871,頁數(shù):59 西門子S7-200PLC

[摘要] 自動化立體倉庫中最重要設(shè)備就是倉儲堆垛機(jī)，倉儲堆垛機(jī)是實現(xiàn)整個倉庫系統(tǒng)自動功能的關(guān)鍵設(shè)備，擔(dān)負(fù)著出庫、進(jìn)庫等任務(wù)，是自動化立體倉庫的核心部件，本文詳細(xì)介紹了用PLC實現(xiàn)對倉儲堆垛機(jī)系統(tǒng)控制的設(shè)計，將PLC技術(shù)和變頻控制技術(shù)相結(jié)合，研究基于變頻器的速度調(diào)節(jié)以及利用旋轉(zhuǎn)編碼器進(jìn)行堆垛機(jī)的精確定位。倉儲堆垛機(jī)控制系統(tǒng)可以實現(xiàn)如下控制功能：三維運(yùn)動、精確定位、速度調(diào)節(jié)功能、急停功能、報警功能。

[關(guān)鍵詞] PLC 精確定位 變頻器 光電編碼器 高速計數(shù)器

The Realization of the Control System of Storage Stacker Based on PLC

Abstract In the automated multi-layered storehouse the most important equipment is the tunnel stacker, the tunnel stacker is the realization entire warehouse system “automatic” the function essentional equipment. The development of the automated warehouse based on the tunnel stacker. This paper describes the realization for the control system of storage stacker based on PLC. Unified the PLC technology and the frequency conversion control technology, the change of the speed based on the transducer, as well as combined the photoelectric-encoder to constructs the system. It can achieve some functions. These functions include three-dimensional movement, exactitude orientation, emergency stop and alarm.

Key words PLC Exactitude-Orientation Transducer Photoelectric-Encoder High-Speed Counter

目錄

摘要 i

Abstract ii

目錄 iii

引言 1

第1章 緒論 2

1.1 堆垛機(jī)簡介 2

1.2 堆垛機(jī)的結(jié)構(gòu)組成 2

1.3堆垛機(jī)在國內(nèi)外的發(fā)展現(xiàn)狀 3

第2章 倉儲堆垛機(jī)的控制原理 6

2.1 堆垛機(jī)的速度控制原理 6

2.1.1變頻調(diào)速的工作原理 6

2.2 堆垛機(jī)的定位控制原理 7

2.2.1采用光電編碼器的位移定位方法 7

2.3 速度曲線的設(shè)計 8

2.3.1一般的速度曲線 8

2.3.2速度曲線改進(jìn)的函數(shù)分析過程 8

2.3.3 改進(jìn)的速度曲線合理性檢驗 9

第3章 變頻器和編碼器的選型及參數(shù)設(shè)置 11

3.1 變頻器的選型 11

3.1.1VS-616G5型變頻器的特點(diǎn) 11

3.1.2 VS-616G5型變頻器的端子配備 11

3.2 變頻器的參數(shù)設(shè)置 12

3.3 PG速度控制卡 13

3.4編碼器 13

第4章 倉儲堆垛機(jī)PLC控制系統(tǒng) 15

4.1 概述 15

4.2出入庫流程圖 15

4.2.1貨格層數(shù)與列數(shù)脈沖個數(shù)的分析 15

4.2.2高速計數(shù)器的參數(shù)設(shè)置 18

4.2.3堆垛機(jī)控制系統(tǒng)的輸入/輸出分配 20

4.2.4出入庫順序功能圖設(shè)計 22

4.2.5報警順序功能圖設(shè)計 25

4.2.6帶參數(shù)的子程序調(diào)用 25

4.3倉儲堆垛機(jī)PLC控制系統(tǒng)的調(diào)試 26

4.3.1調(diào)試環(huán)境 26

4.3.2軟件調(diào)試 26

結(jié)論 27

致謝 28

參考文獻(xiàn) 29

附 錄 30

寶供物流立體倉庫模式下的倉庫調(diào)度流程

自動化倉庫出入庫流程

1.倉庫作業(yè)管理

自動化倉庫的作業(yè)管理，是負(fù)責(zé)合理安排出/入作業(yè)，完成立體倉庫在生產(chǎn)線與平面?zhèn)}庫（或其他供料系統(tǒng)）之間運(yùn)送物料的任務(wù)。其具體作業(yè)是：毛坯出庫、成品加庫、毛坯入庫、成品出庫見表：

作業(yè)名稱

功能說明堆垛機(jī)起止地置控制信息來源

實時性要求

毛坯出庫 將生產(chǎn)所需毛坯送出立體倉庫，人生產(chǎn)線立體倉庫貨位

倉庫緩沖站出口單元控制器（報文）高

成品回庫將裝夾站送回的成品/毛坯取回立體倉庫

倉庫緩沖站入口

立體倉庫貨位倉庫緩沖站條形碼閱讀器

較高

毛坯入庫將毛坯/標(biāo)準(zhǔn)件/空托盤取入立體倉庫儲存、準(zhǔn)備

平面?zhèn)}庫入庫臺

立體倉庫貨位平面?zhèn)}庫控制器（條形碼閱讀器）

一般

成品出庫 將要銷售的成品/標(biāo)準(zhǔn)件送回平面?zhèn)}庫立體倉庫貨位

平面?zhèn)}庫出庫臺平面?zhèn)}庫 低

（1） 入庫任務(wù)與出庫是立體倉庫作業(yè)的主要內(nèi)容。出/入庫的物料有毛坯和成品。下面 分述各項任務(wù)的具體內(nèi)容。

毛坯出庫任務(wù)——為了滿足生產(chǎn)線加工的實時需要，將所需的毛坯送至指定的緩沖站。其出庫申請來自緩沖站（加工緩沖站或工位緩沖站）。出庫申請?zhí)岢鰧ξ锪掀贩N、型號、數(shù)量、以及供料時限的要求。接到申請后，立體倉庫結(jié)合當(dāng)前庫存情況查詢到所需物料的貨位（通常不止一個），根據(jù)貨位管理原則（參見本章3.3）確定出庫的貨位號，并立即形成毛坯出庫任務(wù)（出料貨位號、供貨最低時限、出庫臺號等）。下面分述各自的功能。

成品回庫任務(wù)——通過條碼掃描得到的。當(dāng)加工好的成品回到立體庫的入庫臺前時，條形碼閱讀器將成品的信息（編號、數(shù)量等）讀入，并提出入庫申請。立體倉庫結(jié)合當(dāng)前貨位情況，根據(jù)貨位管理原則為該成品尋找一合適的空貨位，同時形成成品回庫任務(wù)單。

毛坯入庫任務(wù)—通過入庫條形碼閱讀器得到的。其入庫任務(wù)形成過程與成品回庫相同。

成品出庫—MRP-II制訂提貨計劃并通知立體倉庫后，根據(jù)廠外提貨計劃確定成品出庫的時間、數(shù)量、種類等，立體倉庫按照計劃要求，確定每一個待出庫成品的貨位號，并形成出庫任務(wù)單。

（2）出/入庫作業(yè)調(diào)度負(fù)責(zé)合理調(diào)度堆垛機(jī)來完成出入/庫作業(yè)任務(wù)，是物流系統(tǒng)滿足實時性要求的關(guān)鍵。

為了實現(xiàn)合理調(diào)度，一方面需要有合理的數(shù)據(jù)和信息作依據(jù)，另一方面要有合理的調(diào)度原則和算法。在調(diào)度堆垛機(jī)時，需要獲得以下作為參考依據(jù)的數(shù)據(jù)和信息，并在他析這些數(shù)據(jù)的基礎(chǔ)上根據(jù)調(diào)度原則執(zhí)行調(diào)度。

這些數(shù)據(jù)信息是

出庫任務(wù)最遲送達(dá)生產(chǎn)線時刻；

入庫任務(wù)申請時刻；

出／入庫任務(wù)所需執(zhí)行時間；

出／入庫任務(wù)堆垛機(jī)平均執(zhí)行時間；

估算出／入庫任務(wù)完成時刻的安全系數(shù)；

運(yùn)輸小車故障及恢復(fù)信息；

運(yùn)輸任務(wù)(包括已下發(fā)未完成的運(yùn)輸任務(wù)及末下發(fā)的運(yùn)輸任務(wù))情況；

出／入庫作業(yè)調(diào)度主要是安排各出／入庫的開始執(zhí)行時刻。由于堆垛機(jī)是執(zhí)行出／入庫的主要設(shè)備，因而制定調(diào)度原則時主要應(yīng)考慮堆垛機(jī)任務(wù)執(zhí)行情況，掌握堆垛機(jī)的任務(wù)執(zhí)行順序。

在線自動倉庫堆垛機(jī)執(zhí)行任務(wù)一般遵循下列調(diào)度原則：

①出庫任務(wù)優(yōu)先執(zhí)行一優(yōu)先執(zhí)行出庫任務(wù)。在同時存在數(shù)條出庫任務(wù)時，最緊急者先執(zhí)行。

②當(dāng)入庫任務(wù)的執(zhí)行不影響任何出庫任務(wù)的按時完成時方執(zhí)行入庫任務(wù)。出庫優(yōu)先于入庫并非因為入庫不重要。而是由于一般企業(yè)生產(chǎn)，可以把入庫安排在班后進(jìn)行。而在生產(chǎn)班次上入庫只插空進(jìn)行。

③若某一出庫任務(wù)的終點(diǎn)工位緩沖站所在小車環(huán)線有故障時，暫不執(zhí)行該出庫任務(wù)，或?qū)⒃摮鰩烊蝿?wù)的終點(diǎn)改至出庫臺。

調(diào)度原則確定后，通過一定的算法，可計算出各任務(wù)的執(zhí)行時刻。

首先將任務(wù)排隊。對每臺堆垛機(jī)設(shè)入庫任務(wù)隊列。入庫任務(wù)按申請時刻排隊．，每次下發(fā)隊頭任務(wù)，出庫任務(wù)按以下公式算出的最遲執(zhí)行時刻排序：

最遲執(zhí)行時刻＝最遲送達(dá)緩沖站時刻一(出庫任務(wù)所需執(zhí)行時間×估算出庫任務(wù)預(yù)計完成時刻的安全系數(shù))

然后再通過如下方法加以調(diào)整。若相鄰兩個出庫任務(wù)的最遲執(zhí)行時刻之差小于堆垛機(jī)平均作業(yè)時間，則提前前一任務(wù)的最遲執(zhí)行時刻，使其差距為堆垛機(jī)平均作業(yè)時間。循環(huán)操作直至所有任務(wù)的最遲執(zhí)行時刻的差距不小于堆垛機(jī)平均時間。圖6．9為出庫任務(wù)排隊算法的一個例子。圖中任務(wù)下標(biāo)為最遲執(zhí)行時刻。這里假設(shè)堆垛機(jī)平均作業(yè)時間為00：04。

(3)物流系統(tǒng)各項作業(yè)的實時性要求是不同的，因此對物流作業(yè)管理應(yīng)考慮設(shè)置優(yōu)先級。毛坯出庫直接影響生產(chǎn)線加工，因此實時性要求高。成品回庫影響裝夾工作站的工作，實時性要求也較高。毛坯入庫和成品出庫實時性要求較低。由于作業(yè)的產(chǎn)生互不關(guān)聯(lián)，因此同時產(chǎn)生多種請求的可能性很大。在自動倉庫的作業(yè)中有一個排序的問題。排序原則應(yīng)該是在保證實時性高的作業(yè)優(yōu)先被執(zhí)行的前提下，合理安排其它作業(yè)。也就是采用基于優(yōu)先級的作業(yè)管理原則。

基于優(yōu)先級的作業(yè)管理原則包含兩個內(nèi)容：

①作業(yè)調(diào)度時，按優(yōu)先級順序服務(wù)，以保證總是首先響應(yīng)當(dāng)前優(yōu)先級最高的作業(yè)任務(wù)，

亦即實時性要求最高的作業(yè)任務(wù)。例如，在所有的作業(yè)任務(wù)中，首先響應(yīng)緩沖站提出的出庫申請。

②考慮到有的作業(yè)執(zhí)行時間較長或很多情況下為提高效率采取聯(lián)合作業(yè)，這樣仍會有優(yōu)先級最高的任務(wù)受到延誤的可能。所以在作業(yè)執(zhí)行時，還采取可中斷搶先的原則。即在作業(yè)執(zhí)行時，將作業(yè)任務(wù)分為若干執(zhí)行單元。如堆垛機(jī)的一次出入庫任務(wù)，從入庫臺取貨

存

入指定貨位一另一空位取貨一放到出庫臺。可以分成為取一存和取一存兩個執(zhí)行單元。每一作業(yè)執(zhí)行單元完成后，都再次進(jìn)行作業(yè)調(diào)度。從而保證優(yōu)先級較高的作業(yè)任務(wù)可以搶先中斷尚未完成的、級別較低的作業(yè)任務(wù)而被執(zhí)行。待搶先的任務(wù)完成后，再繼續(xù)執(zhí)行被中斷的、尚未完成的作業(yè)任務(wù)。當(dāng)然，這個級別高的任務(wù)也可能被級別更高的作業(yè)任務(wù)所搶先中斷。

為了提高存取效率，一般避免單項出庫。而多采用出／入庫聯(lián)合作業(yè)。

(4)在有多項出庫和入庫申請時，適當(dāng)把出庫任務(wù)與入庫任務(wù)進(jìn)行優(yōu)化組合。使?jié)M足條件的出庫任務(wù)和入庫任務(wù)組合成出／入庫聯(lián)合作業(yè)任務(wù)，可縮短存取周期，提高存取效率。

在出庫臺和入庫臺設(shè)在倉庫的同一端時，最簡便的作法是使入庫申請與出庫申請分別排序。將第一個出庫作業(yè)與第一個入庫作業(yè)組合為一個聯(lián)合作業(yè)任務(wù)。這種組合一般情況下在效率上都不會有損失。

當(dāng)立體倉庫的出庫臺與入庫臺分設(shè)在倉庫兩端，則需考慮入庫貨位的位置與出庫貨位的位置。原則上是選取入／出庫同時作業(yè)時，堆垛機(jī)在巷道中運(yùn)行路徑不重復(fù)或重復(fù)路線最短。

2．貨位管理

對自動化立體倉庫的貨位進(jìn)行管理，是要合理地分配和使用貨位。即考慮如何提高貨位的利用率，又要保證出庫效率。

貨位分配包含有兩層意義，一是為出／入庫的物料分配最佳貨位(因為可能同時存在多個空閑的貨位)即入庫貨位分配；二是要選擇待出庫物料的貨位(因為同種物料可能同時存放在多個貨位里)。

貨位分配考慮的原則是很多的。專門用于倉儲的立體倉庫，其貨位分配原則是：

①貨架受力情況良好

上輕下重一重的物品存在下面的貨位，較輕的物品存放在高處的貨位。使貨架受力穩(wěn) 定。

?、诩涌熘苻D(zhuǎn)，先入先出一同種物料出庫時，先入庫者，先提取出庫。以加快物料周轉(zhuǎn)。避免因物料長期積壓產(chǎn)生銹蝕、變形、變質(zhì)及其他損壞造成的損失。

?、厶岣呖煽啃裕窒锏来娣乓粋}庫有多個巷道時，同種物品分散在不同的巷道進(jìn)行存放。以防止因某巷道堵塞影響某種物料的出庫，造成生產(chǎn)中斷。

④提高效率，就近入／出庫。在線自動倉庫，為保證快速響應(yīng)出庫請求，一般將物料就近放置在出庫臺附近。

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